전자기 어레이 장치 및 제어 방법

1. 본 발명은 자기 마이크로 로봇 제어 분야, 특히 전자기 어레이 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.

배경 기술:

2. 현재 기존의 생체 내 작업용 자기 마이크로 로봇은 대부분 자성 입자, 자성 유체 등의 형태로 존재하며, 인간의 혈관에서 물체 취급, 표적 약물 전달, 검출 및 치료에 주로 사용됩니다. . 이 로봇은 자기장에 의해 구동되며 움직임은 자기장에 의해 제어됩니다.

3. 기존 제어 방식은 주로 3차원 Helmholtz 코일, Maxwell 코일, 다단 전자석 및 영구 자석을 기반으로 합니다. 그러나 위의 방법들은 예외 없이 우주에서 대규모 자기장을 발생시켜 자기 마이크로 로봇의 운동 제어를 실현할 수 있다. 이 접근 방식은 그에 상응하는 단점을 가져옵니다.

4. (1) 모든 자기 마이크로 로봇은 공통 자기장 환경에서 작동하며 이 작동 자기장에 의해 움직임과 기능이 제한됩니다. 로봇 간의 움직임은 상호 연관되어 있으며 각 로봇은 독립적으로 작동할 수 없습니다. , 그래서 각각의 로봇은 작업 중 큰 한계와 낮은 자유도를 가지고 있으며, 그 역할을 충분히 수행할 수 없습니다.

5. (2) 인체는 그 공간에서 일정한 공간을 차지한다. 공간 자기장을 이용하여 자기 마이크로 로봇이 인체 내에서 움직이도록 제어하기 위해서는 시작 영역과 끝 영역을 덮을 만큼 충분히 큰 자기장이 필요하므로 자기장이 발생한다. 장치는 매우 크고 많은 공간을 차지합니다.

6. 따라서, 위의 두 가지 문제점을 해결하기 위해서는 새로운 제어 장치 또는 제어 방법의 제공이 시급하다.

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